一种四轮可转向移动机构研究(2)

4 结语

通过模型仿真可以发现，在转向时四轮转向机构相对于目前主流的前轮转向机构有着相当大的优势，同等速度和轮胎转过角度下，最小转弯直径仅为前轮转向的30%左右，在面对恶劣地形时更为灵活。另外，四轮转向还可以通过调节轮胎角度实现横向移动，虽然相对于正常转向抖动更大，但是也在可接受范围内。但是相应地，四轮转向机构在横向移动过程中会加剧轮胎的损耗。

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